Kaip nuotolinio valdymo robotinė žoliapjovė išvengia susidūrimo su kietaisiais daiktais

Kaip nuotolinio valdymo robotinė žoliapjovė išvengia susidūrimo su kietaisiais daiktais

Arobotas vejos pjūkliukas dažnai kalbama apie tai, tarsi jis galėtų tiesiog važiuoti aplink kiekvieną objektą pats. Tikrojoje vejos pjovimo aplinkoje tai per paprasta. Nuotolinio valdymo robotinis vejos pjovimo įrenginys gali sumažinti patekimą į pjovimo zoną, tačiau saugi veikla vis tiek priklauso nuo įrenginio jutiklių ir sustojimo funkcijų, operatoriaus maršrutų planavimo bei atidžios vietos apžiūros. Kietieji objektai, tokie kaip akmenys, stulpai, drėkinimo dangteliai, pamiršti laidai, bortai ir įrankiai, gali paveikti tiek pjovimo sistemą, tiek įrenginio judėjimo kryptį.

Techninės paaiškinimo požiūriu naudinga kliūčių vengimą padalyti į tris klausimus: ką mašina gali aptikti, ką ji daro po aptikimo ir ką operatorius turi užkirsti kelią darbo pradžioje. Atsakymas priklauso nuo modelio, konfigūracijos, reljefo, greičio ir matomumo. Galutinė autoritetinė informacija pateikiama atitinkamame operatoriaus vadove ir patvirtintoje produkto dokumentacijoje.

Kliūčių vengimas yra daugiasluoksnis saugos procesas

Nuotolinio valdymo robotinis vejos pjovimo aparatas gali naudoti vieną ar kelis jutiklių būdus, kad atpažintų objektą numatytame judėjimo kelyje. Priklausomai nuo konstrukcijos, čia gali būti įtraukti kontaktiniai smūgio jutikliai, ultragarso ar radarinio tipo jutikliai, kameros, LiDAR tipo skeneriai, srovės stebėjimas, pasvirimo aptikimas arba įvairių valdymo sistemų kombinacija. Jutiklis neįsipareigoja visada aptikti kiekvieną objektą bet kokiomis šviesos sąlygomis, žolės aukščiu ar artėjimo kampu. Vietoj to jis sudaro vieną sluoksnį platesniame saugos procese.

Naudinga skirtis yra tarp aptikimo ir vengimo. Aptikimas reiškia, kad robotas vejos pjovėjas gauna signalą, kad ką nors gali būti kelyje. Vengimas reiškia, kad jis gali sulėtinti judėjimą, sustoti, judėti atbulomis, pasukti ar palaukti pagal savo programuotą logiką ir dabartinį veikimo režimą. Reakcija gali skirtis, kai įrenginys valdomas nuotoliniu būdu, o ne seka suplanuotą maršrutą. Operatoriams prieš patikimumo naudojimą šalia kieto objekto reikia patvirtinti elgseną numatytoje konfigūracijoje.

Prieš lygindami funkcijas, apžvelkite darbo vietą. Jutiklis gali padėti saugesniam procesui, tačiau jis negali paversti laisvai gulintių metalo daiktų, paslėptų laidų ar dalinai užkasų akmenų saugiomis vejos pjovimo sąlygomis. Tai ypač svarbu ten, kur aukšta žolė, nelygi žemė, šešėliai ar šlapi augalija gali paslėpti pavojus.

Kaip robotas vejos pjovėjas paprastai reaguoja į kietą objektą

1. Jis atpažįsta galimą kliūtį

Kai kliūtis įeina į jutiklio zoną arba liečia amortizatorių, valdymo sistema gali ją pažymėti kaip galimą kliūtį. Šio sprendimo kokybė priklauso nuo tokių veiksnių kaip objekto dydis, medžiaga, kontrastas, atstumas, žoliapjovės judėjimo greitis, jutiklių švarumas ir artėjimo kampas. Mažas, žemas objektas gali duoti kitokį signalą nei siena ar medžio kamienas.

2. Jis keičia judėjimą arba sustoja

Kai kliūtis yra atpažinta, nuotolinio valdymo robotinė žoliapjovė gali nurodyti kontroliuojamą sustojimą, judėjimą atbuline kryptimi, posūkį ar įspėjimą. Teisingas atsakas nebūtinai yra apvažiavimas. Arti griovio, laikomosios kraštinės, tvoros ar kitos ribotos ribos sustojimas ir naujas vertinimas gali būti saugesnis nei automatinis naujos krypties pasirinkimas. Patikrinkite, kaip pasirenkama robotinė žoliapjovė elgiasi savo instrukcijoje, įskaitant bet kokios avarinio sustabdymo funkcijos ir peilių susijusių tarpininkavimo mechanizmų aprašymus.

3. Reikalauja žmogaus sprendimo

Nuotolinis valdymas neatima aktyvaus priežiūros poreikio. Operatorius turi aiškiai matyti įrenginį ir jo maršrutą, užimti saugią darbo poziciją ir turėti galimybę nedelsiant sustabdyti įrenginį. Jei įvyksta įspėjimas, neprisiimkite, kad kliūtis jau pašalinta. Sustabdykite žolės pjovimo robotą, užtikrinkite jo saugą pagal gamintojo nurodymus, tada patikrinkite kliūtį ir pjovimo zoną prieš paleisdami iš naujo.

Kietieji objektai, kuriems reikia atskiro planavimo

Ne visos kliūtys turi būti vertinamos vienodai. Matomas medžio kamienas, nejudantis stulpas ir laisvai gulintis daiktas žolėje kelia skirtingus valdymo sprendimus. Naudokite maršruto planą, kuris atskiria nuolatines savybes nuo pašalinamų pavojų.

• Nejudantys vertikalūs objektai: medžiai, stulpai, sienos ir ženklinimo stovai reikalauja apibrėžtos atstumo zonos. Nepriklausykite tik nuo paskutinės sekundės jutiklių reakcijos.
• Žemai esantys arba dalinai paslėpti objektai: akmenys, drėkinimo galvutės, kraštų apribojimai, šaknys ir žemės tvirtinimo elementai turi būti pažymėti, išvengti arba, jei įmanoma, pašalinti.
• Laisvas šiukšlys: laidai, virvės, plastikas, šakos ir įrankiai turi būti pašalinti prieš pradedant darbą, nes jie gali susivynioti aplink pjovimo komponentus arba juos pažeisti.
• Kraštai ir nuolydžiai: bordiūrai, drenažo grioviai, laikomosios sienos ir duobės reikalauja ribų planavimo. Kliūčių aptikimas ir ribų elgsena gali būti atskiri funkcionalumai.
• Judantys žmonės ir gyvūnai: nutraukite darbą, kai darbo zona nebevaldoma. Nepriklausykite nuo vienos tik vienos jutimo funkcijos kaip nuo išimties zonos valdymo pakaitalo.

Pasiruoškite vietą prieš paleisdami nuotolinio valdymo žolės pjovimo robotą

Patikimiausias būdas išvengti smūgių į kietus daiktus – sumažinti neapibrėžtumą dar prieš įjungiant pjovimo peilius ar variklio sistemą. Trumpa apžiūra prieš darbo pradžią dažnai yra naudingiau nei dar vienos nepatvirtintos funkcijos pridėjimas prie techninių reikalavimų sąrašo.

1. Apžiūrėkite maršrutą: ieškokite žemų objektų, šiukšlių, staigių paviršiaus pokyčių, paslėptų duobių ir į važiavimo taką išsikišančių šakų.
2. Nustatykite veiklos ribas: nuspręskite, kuriose vietose žolės pjovimo robotas neturėtų judėti, ypač arti kelių, vandens, pylimų, žmonių ar švelnaus kraštovaizdžio.
3. Pažymėkite arba pašalinkite pavojus: pašalinkite laisvus daiktus; aiškiai pažymėkite nejudančius pavojus, kuriuos gali uždengti augalija.
4. Patikrinkite matomumą: nustatykite posūkius, aklojo kampo zonas ir vietas, kur aukšta žolė ar reljefas trukdo tiksliai įvertinti atstumą nuo nuotolinio valdymo pozicijos.
5. Patvirtinkite sustabdymo valdymą: prieš pradedant tikrąją užduotį, saugioje atviroje erdvėje išbandykite būtinas avarinio ar įprasto sustabdymo procedūras.
6. Pradėkite atsargiai: naudokite kontroliuojamą maršrutą ir tempą, kol operatorius supras, kaip nuotoliniu būdu valdomas žolės pjovimo robotas reaguoja į konkrečią vietą.

Gali būti tentacinis vertinti vietą tik pagal jos bendrą plotą. Iš tikrųjų kliūčių tankis, matomumas, nuolydis, žemės tvirtumas ir posūkių skaičius dažnai turi didesnę reikšmę saugiai veikti nei vien tik plotas.

Kodėl jutiklių teiginiai turi būti patikrinti kontekste

Rinkodaros aprašymuose gali būti minima regėjimo, radarinio, ultragarso jutikliai arba automatinis kliūčių vengimas. Šie terminai yra naudingi pradžios taškai, tačiau jie nepatvirtina tikslaus konkrečios robotinės piešlės elgesio kiekviename darbe. Paprašykite produkto dokumentacijos, kurioje paaiškinta jutiklių apimtis, mažiausiai aptinkamų objektų sąlygos, reakcijos elgsena, veikimo ribos, valymo reikalavimai ir bet kokios nuostatos, kurios gali pakeisti sistemos elgesį.

Taip pat patikrinkite, ar kliūčių susijęs veiksmas elgiasi kitaip arti darbo zonos ribos. Kai kurios sistemos pirmenybę teikia ribų apimačiai arba navigacijos logikai, dėl ko gali būti apribojamas vengimo veiksmas šiose vietose. Tai nereiškia, kad įranga netinka naudoti; tai reiškia, kad eksploatacijos planas turi atskirai atsižvelgti į ribas, o ne laikyti jutimo funkciją visišku pakeitimu vietos valdymui.

Eksploatacijos įpročiai, kurie sumažina susidūrimo riziką

Dirbdami laikykite žolės pjovimo robotą patvirtintomis eksploatacijos sąlygomis ir stebėkite jo veikimą, o ne laikykite nuotolinio valdymo leidimu atlikti kelis veiksmus vienu metu. Naudokite maršrutą, kuris laiko įrangą nutolus nuo abejotinų zonų, kol jos nebus patikrintos. Sulėtinkite prieš posūkius, kertant kelių ruožus, tankią augmeniją ir perėjimą nuo vieno paviršiaus tipo prie kito. Jei matomumas yra prastas, sustokite ir perkelti įrangą į kitą vietą vietoj to, kad būtų stebeima remiantis prielaidomis.

Po bet kurio susilietimo, netikėto sustojimo, netikėto garso ar pjovimo kokybės pasikeitimo sustabdykite darbą. Prieš patikrindami žoliapjovę, laikykitės gamintojo išjungimo instrukcijų. Patikrinkite pjovimo zoną, apsaugines dangtis, peilius ar pjovimo sistemą, varomuosius komponentus ir jutiklių paviršius, jei taikytina. Jei įvykis rodo galimą pažeidimą ar jutiklio gedimą, neleiskite naudoti įrenginio, kol jis nebus įvertintas pagal tiekėjo ar gamintojo nurodymus.

Klausimai, kuriuos reikia užduoti prieš pasirenkant ar diegiant robotinę žoliapjovę

Toleronės valdymo robotinės žoliapjovės atveju tinkamas pokalbis – tai ne tik „Ar ji vengia kliūčių?“ Klausimas. Reikia klausti, kaip dokumentuotos saugos ir navigacijos funkcijos atitinka faktinę vietą. Naudingi klausimai yra:

• Kurios kliūčių aptikimo ir sustabdymo funkcijos patvirtintos šiai konfigūracijai?
• Kokie objektai, reljefo sąlygos, apšvietimo sąlygos ir eksploatavimo greičiai veikia sistemos ribotumus?
• Kaip tvarkomos nuolatinės ribos, žemos profilio pavojų zonos ir kraštų nukrypimai?
• Kokia nustatyta procedūra po to, kai žoliapjovė susiduria su objektu arba aktyvina įspėjimą?
• Kokie patikrinimai, valymas, mokymai ir techninė priežiūra reikalingi, kad atitinkamos funkcijos veiktų kaip numatyta?

Shandong Maide En Intelligent Technology Co., Ltd. gali nuotolinių žoliapjovių aptarimus orientuoti į vietos, augmenijos, maršruto ir eksploatacijos sąlygų aspektus. Pirkimo ar diegimo sprendimui priimti pateikite reljefo planą, nuotraukas su dažnai pasitaikančiais pavojais, žolės būklę, numatomą darbo dažnumą ir taikomus saugos taisykles. Galutinė konfigūracija ir našumo teiginiai turi būti patvirtinti remiantis atitinkama produkto dokumentacija.

Išvada

Robotinis vejos pjovimo įrenginys patikimiausiai išvengia kietų objektų, kai mašinos funkcijos ir operatoriaus disciplina veikia kartu. Jutikliai, valdomi sustojimai, maršruto planavimas, aiškūs matomumo laukai ir išvalyta darbo vieta kiekvienas pašalina skirtingą rizikos dalį. Laikykite nuotolinio valdymo robotinį vejos pjovimo įrenginį įrankiu, kuris palaiko struktūruotą pjovimo procesą, o ne kaip pakeitimą patikrinimui, prižiūrėjimui ar saugos instrukcijoms, kurios pateikiamos kartu su įrenginiu.